ESP32-FreeRTOS

本文以ESP32-S3N16R8为例，介绍如何使用FreeRTOS。创建两个任务（Task）分别控制LED闪烁和串口打印消息。

#include <Arduino.h>
#include <freertos/FreeRTOS.h>
#include <freertos/task.h>

// 配置引脚（根据开发板调整LED引脚）
const uint8_t LED_PIN = GPIO_NUM_48; // 默认LED引脚（需根据开发板调整）

// 任务函数声明
void blinkLED(void *pvParameters);
void printMessage(void *pvParameters);

void setup() {
  Serial.begin(115200); // 初始化串口
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  
  // 创建任务1：闪烁LED
  xTaskCreate(
    blinkLED,       // 任务函数
    "Blink Task",   // 任务名称
    2048,           // 栈大小（字节）
    NULL,           // 任务参数
    1,              // 优先级（1较低）
    NULL            // 任务句柄
  );
  
  // 创建任务2：串口打印
  xTaskCreate(
    printMessage,
    "Print Task",
    2048,
    NULL,
    1,
    NULL
  );
  
  // 如果setup结束，loop任务会自动运行（优先级为1）
}

void loop() {
  // 低优先级任务（FreeRTOS调度器会管理任务）
  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 避免占用CPU
}

// 任务1：每500ms切换LED状态
void blinkLED(void *pvParameters) {
  for(;;) { // 无限循环
    digitalWrite(LED_PIN, !digitalRead(LED_PIN));
    Serial.println("LED状态切换");
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 非阻塞延时
  }
  vTaskDelete(NULL); // 安全退出（通常不会执行到这里）
}

// 任务2：每2秒打印消息
void printMessage(void *pvParameters) {
  TickType_t lastWakeTime = xTaskGetTickCount();
  const TickType_t period = pdMS_TO_TICKS(2000);
  
  for(;;) {
    Serial.println("[系统] FreeRTOS运行中 | 芯片: ESP32-S3 | 内核数: 2");
    Serial.println("------------------------------------");
    vTaskDelayUntil(&lastWakeTime, period); // 精确周期延时
  }
}

关键说明：

1. LED引脚：
   • 默认使用 GPIO48（常见开发板LED引脚）
   • 如果LED不亮，请检查开发板文档并修改LED_PIN
2. 任务特点：
   • blinkLED：使用vTaskDelay()简单延时
   • printMessage：使用vTaskDelayUntil()实现精确周期执行
3. 串口监视：
   • 打开Arduino IDE串口监视器（波特率115200）查看输出消息
4. FreeRTOS优势：
   • 双核处理（ESP32-S3有2个核心）
   • 任务独立运行（LED闪烁不影响消息打印）
   • 精确时间控制

预期输出：

LED状态切换
[系统] FreeRTOS运行中 | 芯片: ESP32-S3 | 内核数: 2
------------------------------------
LED状态切换
LED状态切换
[系统] FreeRTOS运行中 | 芯片: ESP32-S3 | 内核数: 2
------------------------------------
（持续交替输出...）