ESP32S3N16R8使用PWM驱动SG90舵机

本文以ESP32-S3N16R8为例，介绍如何使用PWM驱动SG90舵机。本示例运行在FreeRTOS下。

连线

SG90舵机线：信号线（黄色）、正极（红色）、负极（棕色）

代码

#include <Arduino.h>

const int servoPin = 9;
const int servoFreq = 50;
const int servoChannel = 1;
const int servoResolution = 11; // 11位分辨率（2048级）

void setAngle(int angle) {
  angle = constrain(angle, 0, 180);
  // 计算占空比：0.5ms=102.4，2.5ms=512（11位分辨率）[1](@ref)
  int duty = (angle / 180.0) * (512 - 102.4) + 102.4; 
  ledcWrite(servoChannel, duty);
}

void TaskServo(void *pvParam) {
  while (1) {
    setAngle(45);
    vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    setAngle(0);
    vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
  }
}

void setup() {
  ledcSetup(servoChannel, servoFreq, servoResolution);
  ledcAttachPin(servoPin, servoChannel);
  xTaskCreate(TaskServo, "Servo", 2048, NULL, 2, NULL);
}

void loop() {
  vTaskDelete(NULL);  // Arduino 主循环需挂起
}